MacOS(12.4 Monterey)でQGroundControlのアップデート後、起動直後にマップ画面がフリーズして以降の処理が行えないという問題が発生しましたが、問題が発生した箇所と不具合の解消ができたので、備忘録として公開します。
QGroundControlのインストール時に、ホームディレクトリ直下に .config/org.qgroundcontrol が生成されます。
このディレクトリには、ParamCacheディレクトリとQGroundControl.iniが存在します。
QGroundControl.iniは、テキスト形式のパラメータファイルです。
QGroundControlのフリーズは、このキャッシュファイルまたはパラメータファイルが何らかの理由で破損したか、互換性が失われたことが原因と考えられます。
.config/org.qgroundcontrolを丸ごと削除して、QGroundControlを再起動しましょう。
パラメータは機体側にも保存されているので、恐れる必要はありません。
米国国立標準技術研究所（National Institute of Standards and Technology、通称：NIST）が小型無人機の性能や操縦者の技能を評価する方法として、Standard Test Methods for Small Unmanned Aircarft Systems（通称：STM for sUAS）を定めていることを知り、さらにDJIシミュレータにSTM関連オブジェクトを取り込めるようになっていたので、早速試してみました。
DJIのシミュレータは無償版と有償版がありますが、無償版でも使用することができました。機種を選択後、フリーフライト＞カスタムシナリオを選択します。初期のフィールドは操縦者と機体だけが表示されているだけなので、メニュー左のModelを選択して、STMのモデルをImportする必要があります。
Import後は位置合わせを行う必要があります。フィールドのオブジェクトをクリックするとXYZ方向の矢印が表示されるので、それらをドラッグすると移動することができます。この辺りはUnityなどと同様ですね。
写真からもわかる通り、Import後のモデルはなぜか文字が左右に反転しています。直し方はちょっとわかりませんでしたが、STMの実施にはそれほど影響はないと思います（たぶん）。
また、無償版はシナリオの保存ができないので、使用ごとにこの作業を行うのが少し面倒そうです。
STMは目視内でも目視外でも実施可能ですが、シミュレータの場合は目視内だと視点移動にキーボードかマウスが必要になり、実際の飛行環境とは異なります。VRを使えば操作系が不要で目視内飛行でできそうです。
一方、目視外飛行としてコントローラアプリの画面視点を使うことで、実際に即した飛ばし方ができました。STMでは真下や45度先のバケツの中身を撮影することが必要ですが、これらの練習をすることでジンバルの操作の練習にもなりそうです。
今後はシミュレータだけでなく、実際にSTMを行うためのオブジェクト（バケツのスタンドとかスコアシートとか）を準備して、屋外で実施してみたいと思います。
次回実施レポートにご期待ください。
この度、ドローンプログラミング講座（入門編）と題したプログラミング講座を神奈川県横浜市で開催することになりました。
ドローンのプログラミングが初めての方を対象とした入門講座で、本格的な開発環境を用いながら、ドローンの最低限の知識で自動飛行ができるようになるまでのスキルを身につけることができます。
ドローンはトイドローンである TELLO EDU を使用します。
座学半日＋演習半日の計1日で、PythonとTELLOの飛行コマンドを学び、実際に飛行させるところまで行います。
詳細については、下記サイトをご覧ください。
今回は開発中のドローンにおいて、ドローンーGCS間のテレメトリの受信でXBee(S2C/Programmable)を使って実装したことをご紹介します。
開発中のドローンはプラットフォームにはArduPilot、グラウンドコントロールシステム（GCS）にはMissionPlannerやQGroundControlを使用しています。GCSに飛行速度や高度、バッテリー電圧などを表示したい場合、ドローンからテレメトリを受信する必要があります。
ドローンからのテレメトリの受信手段として、写真のようなXBeeを使用しました。XBeeを採用した理由として、下記が挙げられます。
XBee以外にもWiFiを利用したものやBluetoothを利用したものがあります。特にBluetoothは実装が比較的容易に行えるのですが、技適を取得していないモジュールが多く販売されており、購入には法的なリスクを伴うため採用を断念しました。
テレメトリの送信用にXBeeが1つ受信用にさらにXBeeがもう1つの、計2つのXBeeが必要になります。以下の写真は送信側のXBeeです。
Ardupilotのドキュメントでは、送信側（ドローン）のXBeeをRouter([CE]=0)、受信側（PC）のXBeeをCoordinator([CE=1])に設定するように記載されていますが、私が試した範囲ですと送信側をCoordinator、受信側をRouterにしないと、正しく送受信できませんでした。
開発中のドローンではフライトコントローラにPixhawk4（以下Pix4）を採用していますが、XBeeはPix4のTELEM1ポートに接続しています。
XBee側は直接接続せずに、XBee用の2.54mmピッチ変換基盤を使用しています。このピッチ変換基盤には電圧レギュレータが内蔵されており、Pix4から供給される+5Vの電圧をXBeeの動作電圧である+3.3Vに変換しています。Pix4から直接接続するとXBeeを破損する恐れがあるので注意が必要です。
Pix4とXBeeの配線は以下のようになっています。
結線の際、ピンヘッダはドローンに固定する際に邪魔になるので、電線を基盤に直接はんだ付けしました。
また、基盤をドローンに固定するために、自動車用の少し厚みのある強力な両面テープを使用しました。
テレメトリを受信する側のPCとXBeeの結線については、写真のようなXBee-USBインタフェースボードキットを使用しました。こちらも+5V-+3.3Vの変換レギュレータが内蔵されています。
こちらはUSBケーブルをPCに接続するだけですので、簡単です。
XBeeへのパラメータ設定は、XCTUというソフトを使用しました。設定すべき値は基本的にArdupilotのドキュメントの通りです。DH・DLを相手側の実際のアドレスに合わせることと、CE(Coordinator Enable)の設定がドキュメントの記載とは逆になっている（いそうな）ので、その点は注意が必要です。
FCのテレメトリ設定にはMission Plannerを使用します。TELEM1に接続している場合は、MissionPlannnerのConfig/TuningメニューからFull Parameter Listを選択し、以下の設定を行います。
最後に Write Paramsボタンをクリックすると、FCに反映されます。
一度設定を行うとFCやXBee側で設定が永続的に保存されるため、基本的には何もしなくても接続できるはずです。
しかし、実際に何度か試してみた感じですと、特にXBeeの初回接続がうまくいかないケースが多いように見受けられました。この場合、XCTUアプリを起動してXbeeの設定内容を確認し、実際に電波が拾える状態であることを確認した後にGCSを起動すると、うまく接続できることが多いです。
2021/1/3 更新：青旗における誤解を招く表現の修正
2020/10/31 更新： V.2020.10.28での修正および翻訳漏れを反映
Google翻訳をベースに作成しているため誤訳が含まれる可能性があります。本サイトの翻訳を利用したことによる一切の損害について、責任は負いかねますことを予めご了承の上ご利用ください。正確な内容につきましては、原文を参照してください。
本記事は、文章量の削減と読みやすさを重視して原文＆日本語訳版より日本語訳のみを抜き出した軽量版となります。
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1.1.1. iRacing.com endeavors to create the world's most authentic motorsports racing simulation for the consumer and other markets including providing a high quality centralized and organized real-time online racing platform.
iRacing.comは、高品質の集中型で組織化されたリアルタイムのオンラインレーシングプラットフォームの提供を含む、消費者やその他市場向けの世界で最も本格的なモータースポーツレーシングシミュレーションの作成に努めています。
1.1.2. iRacing.com serves as the sanctioning body for internet racing conducted through and by iRacing.com. Its mission is to organize and facilitate centralized internet racing competitions, providing structure, consistency and fairness.
iRacing.comは、iRacing.comを通じておよびiRacing.comによって実施されるインターネットレースの制裁機関として機能します。 その使命は一元化されたインターネットレース大会を組織および促進し、構造、一貫性、および公平性を提供します。
1.1.3. iRacing.com shall be the sole sporting authority entitled to make and enforce regulations for internet racing competitions as hosted by iRacing.com.
iRacing.comは、iRacing.comが主催するインターネットレースの規則を制定し、執行する唯一のスポーツ機関です。
1.1.4. iRacing.com may from time to time elect to enter into co-sanctioning agreements or other similar partnerships with other motorsport sanctioning bodies, clubs or organizations to facilitate the organization and execution of a specific internet racing event or series of events.
iRacing.comは特定のインターネットレーシングイベント、または、一連のイベントの編成と実行を促進するために、他のモータースポーツ認可機関、クラブ、または組織と共同認可協定、あるいは、他の同様のパートナーシップを締結する場合があります。
1.2.1. To ensure fair and consistent governance of internet racing competition and strive to create a respectful environment, iRacing.com has established the iRacing Official Sporting Code.
iRacing.comは、インターネットレーシングコンテストの公正で一貫したガバナンスを確保し、敬意を払う環境を作る努力をするため、iRacing公式スポーツ規定を制定しました。
1.2.2. The iRacing Official Sporting Code, and any addenda, shall govern all internet racing events sanctioned by iRacing.com.
iRacing公式スポーツ規定および追加条項は、iRacing.comによって認可されたすべてのインターネットレースイベントを管理するものとします。
1.2.3. It is the obligation and responsibility of all iRacing.com members to read, understand and abide by the iRacing Official Sporting Code.
iRacing公式スポーツ規定を読み、理解し、それを守ることはすべてのiRacing.comメンバーの義務と責任です。
1.2.4. iRacing.com may from time to time, at its sole discretion, revise any or all of the iRacing Official Sporting Code.
iRacing.comは、その単独の裁量により、iRacing公式スポーツ規定の一部またはすべてを随時改訂する場合があります。
1.2.5. iRacing.com may publish supplementary regulations pertaining to an individual series and/or event. These supplementary regulations are intended to augment the iRacing Official Sporting Code and/or modify certain elements therein to ensure fair and consistent competition in the particular series or event to which the supplementary regulations apply.
iRacing.comは、個々のシリーズやイベントに関連する補足規制を公開する場合があります。 これらの補足規則は、iRacing公式スポーツ規定を補強したり特定の要素を変更して、補足規則が適用される特定のシリーズやイベントでの公正で一貫した競争を確保することを目的としています。
1.2.6. Unless specifically noted in the supplementary regulations, all rules set forth in the iRacing Official Sporting Code will apply to every iRacing.com-sanctioned event.
補足規定で特に明記されていない限り、iRacing公式スポーツ規定に記載されているすべてのルールがすべてのiRacing.com認定イベントに適用されます。
1.2.7. The iRacing Official Sporting Code affords every iRacing member assessed a penalty or named as a party to protest the right to appeal a decision made by iRacing.com (See Appeals, Section 10). Upon final resolution of such appeals, however, application and interpretation of the iRacing Official Sporting Code by iRacing.com officials shall be final and binding.
iRacing公式スポーツ規定は、iRacing.comによる決定に抗議するためにペナルティを課された、または、当事者として指名されたすべてのiRacingメンバーに提供します（異議申し立て、セクション10を参照）。 ただし、かかる異議申し立てが最終的に解決されると、iRacing.comの役員によるiRacing公式スポーツ規定の適用および解釈が最終的かつ拘束力を持つものとします。
*1:競技ルールとほぼ同義です。
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